小鹏轿车陈林：小鹏轿车的主动驾驭之路 GAIR Live

  几年来智能驾驭成为轿车职业的焦点，跟着软硬件功用的进步，厂商们也开端了向更高等级的主动驾驭跨进的研制之路。

  从简略的操控轿车横纵向移动到点对点主动驾驭功用的完美完结是许多轿车厂家及供货商研讨的方向。

  在必定程度遍及ADAS功用后，依托高精地图导完结主动驾驭的领航辅佐驾驭（NOA）开端渐渐的出现在群众视界里。

  2019年6月特斯拉全球首家发布高速NOA功用，可供用户完结在高速场景下敞开依托地图的导航辅佐行进。

  2022年9月小鹏轿车成为国内首家推出城市版NOA功用的车企，并在广州进行试点。

  作为国内首家处理了杂乱城市道路场景的厂家，小鹏轿车是怎么做到自研状况下一步步完结城市NOA功用的落地？

  雷峰网新智驾邀请了小鹏轿车高档主动驾驭专家陈林来进职业界共享。以下为陈林的讲演内容，雷峰网新智驾进行了不改动本意的收拾：

  各位雷峰网的小伙伴们，各位职业的专家同仁，我们晚上好，我是小鹏轿车主动驾驭中心陈林。

  今日共享的主题是小鹏轿车在智能驾驭这条路上的一些探究，包含小鹏轿车曩昔发布的产品怎么走到的今日，以及展望往后的智能驾驭之路。

  国家的监管越来越严，假如了解有些误差的，或许会导致往后做产品时出现被误杀的状况。

  这张图片出自是SAE 美国轿车工程学会。图片中把主动化的等级从 0 到 5 做了一个区分。

  轿车大的动态驾驭使命是通过横纵向操控，一个是在车道内或许车道间的横向移动，一个纵向操控加减速或许坚持匀速。

  在L0等级，驾驭员简直彻底地掌控了这两种操控方法，但也存在一些主动化，只不过主动化的体系不能继续的操控车辆横纵向移动。

  L0比方：AEB。在监测到一个比较紧迫的状况，会主动进行紧迫刹车，产生一个纵向的操控。

  L0等级只能进行一个方针的检测并作出反应，无法继续的操控轿车。对应的便是在SAE发布的J3016规范中车机只能做出必定的OEDR。

  L1 比方：ACC自适应巡航，在不操控横向的前提下继续地去操控车子的纵向。

  L2级的功用并不意味着驾驭员能够歇息，国家监管部门强制要求各车厂在发布产品时有必要完结脱手检测以及脱眼检测，旨在要求驾驭员专心于驾驭使命。

  究其原因是因为车机体系仅仅是协助驾驭员操控横纵向移动，但在OEDR观测周围的环境有没有危险时，还需驾驭员首要参加其间。紧迫时刻，体系处理反应时刻有限，这时驾驭员必定要赶快接收介入。

  L2在形状之上，就牵涉到了今日共享的主题——导航辅佐驾驭。导航辅佐驾驭听起来比L2又要更近了一步，它不仅能够做横纵向，还能够上下匝道，能够帮你主动变道，能够依据地图把你从一个地址带到别的一个地址。

  这是否意味着我们现在所说的NOA，NGP或许特斯拉的Autopilot或许FSD是归于更高等级？在这里界定一下L3和L2的差异。

  L3 是在必定的规模之内，建立必定的完结条件下完结悉数操控，例如在高速下，或在城区某个规模内，主动驾驭体系就能够帮你把悉数工作都搞定。能够彻底依托体系去完结点到点的行进。

  L3级主动驾驭搭载驾驭员在环体系，在面对突发状况时，体系无法处理并会甩锅移送驾驭员接收，故L3等级仍无法完结解放驾驭员。在产生事故职责区分时会将职责归为主动驾驭体系担任，这也导致大多数公司不肯做L3而是直接从L2跳到L4。

  市面上仅有一家通过认证的L3等级企业是奔驰，奔驰通过德国政府认证，可在高速上60KM以下时完结L3等级主动驾驭。除此之外仍处在L2等级，例如小鹏的NGP，特斯拉的FSD。

  我国在L3级立法方面极点严厉，特别介意驾驭员及乘坐人员的生命安全。现在拟定规范为《主动驾驭体系通用技能要求》，因为在L3级主动驾驭存在甩锅状况，无法在紧迫状况下将车辆主动行进至相对安全地带，因而引进下一等级，L4等级。

  L4等级主动驾驭只需在它的ODD运转规模之内，有必要把悉数状况悉数处理完。即便遇到紧迫特殊状况无法处理或行将超出自己的规模，也要将车辆带到一个比较安全的状况，专业名词叫做最小危险状况（MRC)。

  L5等级十分好了解， 只需有路的当地基本上都能够开，除极点恶劣气候外，都没有问题。

  在国内商场见到的产品都是 L2 及以下，没有到达L3，不管是NGP，NOA，还有特斯拉的AUTO PILOT都是 L2 级。

  奔驰在德国通过认证并且现已商用，在美国也获得了商用答应。在全球规模内归于开端最早的企业。

  本田在前年发布了一款产品：Honda SENSIN，通过了日本交通省的正规认证，认证为L3等级。这款产品仅装机有用一百台，只租不售。因而在量产范畴还不存在。

  国内商场国家也在渐渐推进L3的落地测验，上一年 11 月份，国家出台相关文件，展开智能网联轿车准入试点和上路通行试点工作。进了这个试点之后，就意味着是国家工信部和公安部供认这款产品归于L3 级。

  L4级商场上只要一款产品——奔驰。在特定场所和设备结合状况下能够完结下车后的主动泊车。但现在行车产品仍未产出。

  别的Robotaxi无人驾驭出租车也是奔着L4开展的，在国内一些城市能够在一些APP上打到这种无人出租车，因为监管原因未能完结全国上路。

  现在全体商场，车厂都是从辅佐驾驭开端做，从L0级一向往上做到L2级，许多车厂或许会越过别扭的L3级直接到达L4级。而像以百度、Waymo 为首的科技公司，直接从Robotaxi下手。

  别的我们在各种正式的文章或文件中看到的主动驾驭都是指L3-L5等级，而辅佐驾驭才是L0-L2等级。

  这款产品能够完结在城商场景下的导航辅佐驾驭，本质上来说仍是L2产品。现在能做到导航辅佐驾驭这个程度，国内只要小鹏。

  其实在小鹏做这款产品之前，做过用户调研。关于普通用户而言，有71%的路程都是产生在城市道路上的，更有90%的驾驭时刻是在城市道路，100%的用户会途径城商场景。因而城商场景对用户的含义对错常重要的。

  之前有人做过一个研讨，真的想让用户为智能驾驭买单，用户场景必定要掩盖到平常运用场景的70%，才会觉得买这个东西对错常值得的。

  城市NGP与高速NGP的比照：代码量是高速NGP的6倍，感知模型数量是4倍，猜测、规划、操控相关代码量更是到达了88倍。

  至此便是小鹏轿车以为的智能驾驭的上半场。小鹏轿车完结了用户平常驾驭最相关的多个场景的产品掩盖（回忆泊车、高速NGP、城市NGP).。

  小鹏推出高速NGP后，用户有15%的时刻在运用此功用；回忆泊车上线%；增强版回忆泊车上线后又增加了百分之几的运用时刻；城市NGP推出后到达90%的运用时刻占比。下一步运用时长占比100%是要到达全场景NGP，小鹏这款全场景辅佐驾驭产品内部代号为XNGP。

  1.比较其他厂商的辅佐驾驭，例如智己轿车现已把自己的辅佐驾驭免费了。小鹏的辅佐驾驭有什么优势吗？

  XPILOT也是免费的。小鹏的辅佐驾驭应该是在国内的厂商里边情绪最坚决的。从一开端就决议自研，起先或许仍是会用到许多供货商的计划，可是渐渐的开端自研。我觉得自研是做主动驾驭有必要要走的一条路，只要自研，你才干有更大的自主度，迭代才干更快起来。现在主动驾驭有必要要快速的迭代起来，你有数据去下hi先反哺，搜集一些反应回来，能够快速的发现问题，快速的修正它，这样才干让自己的产品变得愈加的老练起来。假如是供货商的计划，相对会比较慢一点，会很被迫。我觉得小鹏之前走的路也十分对，从一个低难度的泊车开端起步，敏捷的就在职业里边打好了口碑。其时 G3 那款车是拿到了I-VISTA其时的前史最高分，后来有没有人超越我不知道。所以一会儿就响了。接下往来不断做的高速NGP，高速的场景相对来说仍是要简略一些的，做出来之后又把精力放到了我们用户最常运用的城市，所以我觉得战略对错常明晰的，依照逻辑一步一步的走，去迫临无人驾驭更高等级或许更难的等级的一个程度。

  XNGP它有两方两个层面。第一个层面是不需要高精地图，全国路段都能够运用。这一部分仍是在开发过程中的。上半年红绿灯的直行才能立刻就会发了。估计3 月份会支撑这个功用，下半年会支撑变道左右转。这些才能是在开发中的。后边高速NGP和城市NGP现已发了，高速NGP是2021年1月份正式给用户在推，城市NGP是上一年 9 月份开端小规模的在广州推。渐渐会扩展到上海和深圳。首要是取决于一些地图的批阅进展，安全十分重要，工信部特别注意这个东西，我们跑的开放城市都是会需要去跑一遍，去测一遍，确保没有安全问题我们才会发出来。现在产品是有的，还没有发布。Robotaxi仍是在不断的进化过程中。

  首先是得做到十分十分的安全，这个是用户最重视的，也是监管部门最重视的。安全肯定是第一位，并且不是不产生交通事故的那种，而是要让用户心里边觉得安全，在用我们辅佐驾驭的城市导航辅佐驾驭时，不要做一些人类了解不了的一些操作，比方一开端忽然来一个急刹，或许来忽然一个转向又转回来，或许没有出安全事故，可是用户心里边会十分的不安，他会觉得你这个东西不安全，你这次没出事，下一次假如又出事了。所以必定是要让用户心理上觉得安全，开车的习气便是契合人类的预期。

  第二条我觉得应该功率必定要高。功率不是必定要到达我们人类老司机的程度，可是至少你应该到达我们正常开车百分之八九十的功率。比方你开车曩昔，我们正常开车曩昔一个小时，你用我们的辅佐驾驭一个小时10分钟，这样的水平，我觉得信任许多人应该能够接受了。比方他们能够在车子上略微歇息一下，假如我们的L3出来了之后，就更能够略微闭眼小眯一会，不能睡着，L3的要求是不能睡着，它有时又会让你接收。功率必定要高起来。